在ICRA2020国际大会上亮相的“缩小比例昆虫级微型机器人：HAMR-VI到HAMR-Jr”是哈佛大学和科罗拉多大学博尔德分校团队研发成果。从HAMR-VI到HAMR-Jr，该团队印证了机器人不仅可以达到速度快体积小，而且还会越来越小！

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硬币大小的HAMR-Jr

这周在国际机器人自动化大会（ICRA）上，我们看到了HAMR最新版本HAMR-Jr，它是目前最孝最快的昆虫级机器人之一，重量只有蟑螂的十分之一，和蟑螂的小腿一样高，同时其体内的压电驱动器会以每秒合计30厘米驱动其爬行，即大约200Hz步频。

虽然驱动器可以用更快的速度（接近300Hz）工作，但超过200Hz后，机器人实际上会减速，事实已证明200Hz是共振点，可以使机器人的腿部提升和跨步长度两者达到均衡状态。实际上200Hz的步频不算慢，即使腿最快的昆虫也无法企及200Hz步频。

HAMR-Jr目前能小跑、弹跳、跳跃，还能像螃蟹一样横着走。当它的有效负荷达到其自身重量（320毫克）时，HAMR-Jr仍然稳定发挥，说明它有能力处理包括电池和传感器在内的有效负荷。尽管还想给HAMR-Jr减轻体重，但实验结果表明需要HAMR-Jr的有效负载至少在3.5克。

研发人员称未来几年像HAMR-Jr这样的微型机器人能产生积极社会影响的四个主要场景是：搜救（机械灵活性）、高价值资产检查（高度自主性）、环境监测（数量的可扩展性）和药物（尺寸的可扩展性）。期待在一些人类无法到达的地方，这些灵活能干的超小型机器人能完成高难度工作，造福人类。

文章部分素材来源：大数据文摘

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