无人机和机器人要加上“智能”二字，必不可少的就要添加视觉功能。从算法层面，计算机视觉可以分为两个方向:1)基于Machine Learning的方法，如检测、跟踪和识别；2）基于Geometry的方法，如SLAM相关的建图、定位与导航。一个低成本有效的SLAM方案是当前智能机器人研发人员急需解决的问题。本文是在阅读SLAM方案RtabMap论文后的一个总结文档，希望对未来研究者提供一个可选的入门资料。由于博客编辑器不能直接复制word文档中的公式，这里直接将文档转为了图片上传上来。

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Reference：

Appearance-Based Loop Closure Detection for Online Large-Scale and Long-Term Operation

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